Joseph Pilates wurde 1883 in Mönchengladbach geboren. Er war ein kränkliches und schwächliches Kind und litt an Rachitis und Asthma.  Sein Vater, Bierbrauer und ein erfolgreicher Turner und Boxer, lehrte Pilates schon früh das Interesse am eigenen Körper. Pilates war ehrgeizig und beschäftigte sich mit der menschlichen Anatomie und fernöstlichen Techniken. Er begann seinen Körper durch intensives Training zu kräftigen und somit seine körperliche Verfassung zu verbessern. Er erlernte unterschiedliche Sportarten und wurde ein leidenschaftlicher Bodybuilder. Es gelang ihm sogar, im Alter von 14 Jahren für Anatomiezeichnungen Modell zu stehen, da seine Muskeln perfekt definiert und einzeln erkennbar waren.

1912 siedelte Pilates nach England über und schlug sich als Boxer und Zirkusartist durch. Zu Beginn des ersten Weltkriegs wurde er als Deutscher auf der Isle of Man 5 Jahre interniert. In der Zeit der Gefangenschaft entwickelte Pilates ein unglaubliches Erfinder Potential und begann, die ersten Trainingsgeräte aus Lazarettbetten und deren Federn zu fertigen.

Pilates glaubte nicht an den Satz "Ruhe dich aus, um zu gesunden", sondern war überzeugt davon, dass Genesung nur durch ein gezieltes Körpertrainingsprogramm erreicht werden konnte. Durch sein straffes Trainingsprogramm half er den Kranken und Verwundeten im Internierungslager, die große Grippepandemie von 1918 zu überstehen.

1926 wanderte Pilates nach New York aus und lernte auf der Überfahrt seine spätere Frau Clara Zeuner, eine Krankenschwester, kennen. Mit ihr eröffnete er in Manhatten das erst Pilates Studio.

Pilates war ein Pionier der ganzheitlichen Körperarbeit und nannte seine Trainingsmethode selber "Contrology". Er war überzeugt davon, dass diese größtmögliche Körperkontrolle ein qualitativ ausgewogenes Lebensgefühl zwischen Körper, Geist und Seele hervorrufe und die Lebensqualität dadurch erheblich angehoben würde.

Im Laufe seines Lebens entwickelte er mehr als 500 Übungen, die ursprünglich nur auf von ihm selbst entwickelten Trainingsgeräten geturnt wurden. 

Er baute aus den Federn eines Lazarettbettes ein Fitnessgestell, den heutigen Cadillac. 

Der erste Reformer(der heutige Allegro Reformer) entstand aus Feldbetten, arbeitet mit Federstärken und eignet sich hervorragend sowohl in der Rehabilitation als auch im Personal- Training.

Den heute bekannten Pilates Magic Circle, ein Kleingerät zur Kräftigung der Arm- und Brustmuskulatur entwickelte Pilates aus den Eisenringen eines Holzbierfasses, um nur einige Erfindungen zu nennen.

Viele Jahre später kamen dann die klassischen Mattenübungen hinzu, die Pilates selber als  "Königsdisziplin" bezeichnete.

Pilates starb am 9.Oktober 1967. Seinen Traum, die Menschheit mit seiner genialen Tainingsmethode gesünder, entspannter und schöner zu machen, konnte sich Pilates zu Lebzeiten nicht mehr erfüllen. Drei Jahrzehnte nach seinem Tod ist Pilates ein beliebtes Ganzkörpertraining, dass Millionen Menschen begeistert.